Resumé:
Les robots ont été inventé pour éviter à l’être humain d’accomplir certaines tâches. Ils sont de plus en plus utilisés et passionennt beaucoup de monde. Les robots sont actuellement souvent l’objet de film ou de roman. Le domaine de la robotique a pris tant d’ampleur qu’il a formé ses propres spécialistes appelés roboticiens. C’est grâce à eux que l’on a pu, par exemple, envoyer le robot « Sejourner » sur mars; Il a fallut plusieurs mois de travail pour réaliser une machine capable d’un tel exploit.
Le robot que nous avions à disposition était un robot nommé « Boe-bot ». Nous avons commencer par construir le robot. Un manuel était fourni avec le robot. Celui-ci, bien qu’étant en anglais, était très explicite. Une fois le robot monté, nous avons du nous familiariser avec le programme qui commande le robot soit apprendre à manier différentes fonctions mathématiques. Le robot comportait plusieures parties que nous avons appris à utiliser, par exemple le capteur infrarouge. Nous avons également recherché comment ces capteurs fonctionnent.
Lorsque nous avons fait nos premiers pas avec le robot, plusieurs problèmes sont apparu, notemment le problème des vitesses: le programme ne donnait pas les vitesses mais le nombre de boucles qu’il faut pour un temps donné ou encore le programme ne donnait pas de chiffre à virgule. Pour ces problèmes là, nous avons effectué des recherches et avons trouvé des moyens pour obtenir ce que nous voulions.
Une fois les problèmes réglés, nous avons choisi trois problèmes à résoudre. Nous avons écrit le programme correspondant à chaque problème où nous avons eu beaucoup de corrections à faire afin que le robot aille exactement là ou nous le voulions. Malgré ces corrections, le robot avait toujours des décalages de distance. Nous avons donc établi des séries de mesures qui calculaient le pourcentage en moyenne de décalage du robot par rapport au point voulu. Nous avons ainsi pu voir quelle était la fiabilité du robot. A part quelques mesures rares qui sortaient complètement de nos attentes, les résultats étaient sastisfaisants. Nous avons pu établir des constats sur ces mesures et ainsi trouver les sources d’erreur qui les influençaient: difficultés à mesurer précisément, inertie du robot ou encore les piles qui se vidaient très vite.
Pour réaliser ces trois problèmes, nous avons réaliser une maquette de 2 mètres sur 1 mètre afin de nous faciliter les tâches. Cette maquette servira également d’illustration pour la défense orale de ce travail de maturité.
La grande partie de notre travail était donc d’optimiser les programmes de ces trois problèmes afin d’avoir un maximum de précision.
Ce travail de maturité a été un bon moyen pour nous de nous intéresser à la robotique. Il nous a permis d’acquérir des connaissances qui nous seront surement utiles pour poursuivre nos études. Nous avons un peu de regret de n’avoir pas eu plus d’accessoires pour le robot, ce qui aurait pu accroitre la précision de celui-ci.
Plan :
Table des matières
Introduction 2
Histoire de la robotique 2
Les robots modernes 2
Le Festival de Robotique 2009 à l’EPFL 3
L’Odométrie 3
Objectifs 4
Description 5
Robot 5
Le dessous 5
Le dessus 6
Maquette 9
Description des fonctions 10
Fonctions mathématiques 10
PULSOUT connecteur, durée 10
IF… THEN 11
DO… LOOP 12
FREQOUT Connecteur, Durée, Fréquence 12
FOR Counter = valeur de départ TO valeur finale… NEXT 13
Subroutine 14
GOSUB adresse 14
GOTO adresse 14
DEBUG 15
Problématique 16
Montage 16
Synchronisation des roues 17
Calcul du nombre d’itération par rapport au temps 18
Calcul de vitesse 18
Utilisation des valeurs des vitesses 19
Choix de la fréquence de l’émetteur infrarouge 20
Problème 1 21
Méthode : Problème 1 v3.0 (voir annexe pages I-VI) 21
Méthode : Problème 1 v4.0 (voir annexe pages VII-X) 21
Problème 2 (voir annexe pages XI-XIV) 21
Méthode : 21
Problème 3 (voir annexe pages XV-XVI) 21
Méthode : 21
Résultats pratique 22
Problème 1 22
Premières mesures 22
Secondes mesures 25
Problème 2 27
Mesures 27
Analyse des résultats 27
Problème 3 28
Discussion 29
Conclusion 30
Sources 31
Bibliographie 31
Sources internet 31
Sources des illustrations 31
----------------------------------------------
Resumé:
Les robots ont été inventé pour éviter à l’être humain d’accomplir certaines tâches. Ils sont de plus en plus utilisés et passionennt beaucoup de monde. Les robots sont actuellement souvent l’objet de film ou de roman. Le domaine de la robotique a pris tant d’ampleur qu’il a formé ses propres spécialistes appelés roboticiens. C’est grâce à eux que l’on a pu, par exemple, envoyer le robot « Sejourner » sur mars; Il a fallut plusieurs mois de travail pour réaliser une machine capable d’un tel exploit.
Le robot que nous avions à disposition était un robot nommé « Boe-bot ». Nous avons commencer par construir le robot. Un manuel était fourni avec le robot. Celui-ci, bien qu’étant en anglais, était très explicite. Une fois le robot monté, nous avons du nous familiariser avec le programme qui commande le robot soit apprendre à manier différentes fonctions mathématiques. Le robot comportait plusieures parties que nous avons appris à utiliser, par exemple le capteur infrarouge. Nous avons également recherché comment ces capteurs fonctionnent.
Lorsque nous avons fait nos premiers pas avec le robot, plusieurs problèmes sont apparu, notemment le problème des vitesses: le programme ne donnait pas les vitesses mais le nombre de boucles qu’il faut pour un temps donné ou encore le programme ne donnait pas de chiffre à virgule. Pour ces problèmes là, nous avons effectué des recherches et avons trouvé des moyens pour obtenir ce que nous voulions.
Une fois les problèmes réglés, nous avons choisi trois problèmes à résoudre. Nous avons écrit le programme correspondant à chaque problème où nous avons eu beaucoup de corrections à faire afin que le robot aille exactement là ou nous le voulions. Malgré ces corrections, le robot avait toujours des décalages de distance. Nous avons donc établi des séries de mesures qui calculaient le pourcentage en moyenne de décalage du robot par rapport au point voulu. Nous avons ainsi pu voir quelle était la fiabilité du robot. A part quelques mesures rares qui sortaient complètement de nos attentes, les résultats étaient sastisfaisants. Nous avons pu établir des constats sur ces mesures et ainsi trouver les sources d’erreur qui les influençaient: difficultés à mesurer précisément, inertie du robot ou encore les piles qui se vidaient très vite.
Pour réaliser ces trois problèmes, nous avons réaliser une maquette de 2 mètres sur 1 mètre afin de nous faciliter les tâches. Cette maquette servira également d’illustration pour la défense orale de ce travail de maturité.
La grande partie de notre travail était donc d’optimiser les programmes de ces trois problèmes afin d’avoir un maximum de précision.
Ce travail de maturité a été un bon moyen pour nous de nous intéresser à la robotique. Il nous a permis d’acquérir des connaissances qui nous seront surement utiles pour poursuivre nos études. Nous avons un peu de regret de n’avoir pas eu plus d’accessoires pour le robot, ce qui aurait pu accroitre la précision de celui-ci.