Evitement d'obstacle d'un robot mobile par logique floue 112428

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Chapitre : I Généralités sur les robots mobiles

1. INTRODUCTION :

Généralement, l'image que l'on se donne d'un robot est celle d'un système mécanique articulé devant effectuer des opérations telles que le soudage, la peinture, la manutention dans des ateliers de l'industrie automobile, ...etc. II en existe pourtant une autre, dont on parle moins souvent : les robots mobiles à roues.

Ces systèmes sont actuellement très peu répandus dans les applications industrielles. Pourtant de nombreuses applications potentielles s'offrent à ce type de véhicules: applications de nettoyage, l’aide à la mobilité de personnes âgées ou handicapées.

2. LES ROBOTS MOBILES

2.1 DEFINITION D'UN ROBOT MOBILE

Un robot mobile est un véhicule doté de moyens de locomotion qui lui permettent de se déplacer. Suivant son degré d'autonomie il peut être doté de moyens de perception et de raisonnement.

2.2 CLASSIFICATION DES ROBOTS MOBILES.

La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères (degré d'autonomie, système de locomotion, énergie utilisée ...).

La classification la plus intéressante, et la plus utilisée est selon leur degré d'autonomie. Un robot mobile autonome est un système automoteur doté de capacités décisionnelles et de moyens d'acquisition et de traitement de l'information qui lui permettent d'accomplir sous contrôle humain réduit, un certain nombre de tâches, dans un environnement non complètement connu. On peut citer quelques types: